usage: variateur moteur principal et contrôle de pompes
Se branche à la carte générique Arduino
Avec les transistor ci-dessus 10A (ou plus si transistors plus puissants)
PWM 12 ou 32 khz
Cout très reduit, quelques euros.
Après observation des modules de contrôle de l'assiette du commerce, plusieurs faiblesses apparaissent:
1) ils utilisent des relais donc violent saut de tension lors de la commutation qui génère des 'tops' radio
2) les relais ne permettent pas un ajustement progressif des pompes, surtout via un sensor accéléromètre.
3) de ce fait le contrôle proportionnel de l'assiette est souvent fait sur les barres alors que le sous marin n'est pas équilibré.
Le module présenté ici va produire un ajustement fin des ballast AV AR commandé par le capteur de tangage ADXL335.
Celui ci va modifier le débit des pompes de façon a assurer une assiette horizontale lors de la plongée ou remontée.
Quand le contrôle d'assiette est désactivé pour contrôle aux barres, le sous marin sera dans un état d'équilibre idéal.
Le schéma est représenté pour un moteur, à doubler pour deux.
GP0 et GP1: les ports du microcontroleur (Arduino) digital output push-pull
GP0 5V GP1 0V --> moteur forward (plongée)
GP0 0V GP1 5V --> moteur reverse (surface)
Le moteur est simulé en 3 ohms et consommera 3.23 A au point de test A à pleine puissance (Fig1)
La Fig2 montre le PWM sur la borne du moteur F 12 khz
La haute fréquence économise les balais.
L'utilisateur montera un curseur potentiomètre sur son émetteur.
Au centre, pompes et régulateur d'assiette OFF.
Vers le bas, vitesse de plongée proportionnelle.
Dés que les pompes sont activées, le régulateur d'assiette entre en fonction pour maintenir le SM horizontal.
Vers le haut surface.
Schéma électrique:
MOSFET canal P IRF9640 en PWM
La porte est tenue haute par résistance pull-up 470 ohms car le port lors de l'initialisation du MC est flottant (idem pour canal N).
Pour assurer la commutation haute fréquence on utilise un transistor NPN rapide driver de FET P pour saturer la porte.
Une désynchronisation entre N et P = court circuit
MOSFET canal N IRF640 SWITCH
contrôle rotation horaire ou anti horaire
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